一旦查尔斯·达尔文（1809—1882年）的进化论于19世纪下半叶被广泛接受了，人类在动物界中一定有一些亲戚，可能还有某种共同祖先这种观点就变得清晰起来。达尔文的同事托马斯·亨利·赫胥黎（1825—1895年）认为人类与两种大猿 —— 大猩猩和黑猩猩的关系很密切。接着，他证明了它们的大脑与人脑具有解剖学上的相似之处。从那时起，进化生物学家就一直在搜寻人类和大猿共享的最后一个共同祖先。目前仍不知道大猿的共同祖先长什么样，但它很可能生活在非洲，是一只长臂的小灵长目动物，重约5千克。
猿又叫“类人猿”，最早出现于3600万年前的中新世，很可能起源于非洲某地，但也在欧亚大陆的各地定居了下来。最终，出现了100多种猿类。它们共享一些特征，例如活动的四肢关节、强大的握力和无尾。大约1700万年前，又名为“小猿”的拥有18个物种的长臂猿家族分离出来，形成了自己单独的一科，成员特征是个头较小、臂较长。