这种时候，躲在后面的 指挥部里，指挥官是不可能指挥得好运动中的部队的，所以，必须要将指挥部搬到机动车辆上，和作战部队一同前进，这种作战需求，就呼唤着专门的装甲指挥车的出现。
它不能是普通的轿车，哪怕是高级的防弹轿车也不行，前者防护力不合格，两者的机动性都不行，根本就无法伴随装甲部队前进。
坦克的机动性和防护力都够了，但是坦克内部空间狭窄，不能容纳足够多的人员。毕竟，想要当一个移动的指挥部，不仅仅要有指挥官，还要有参谋人员，有无线电员等等。
所以，德国人从他们现有的装备中捣鼓一番，发现还是自己的Sdkfz 251型半履带装甲运输车最合适。
他们把这种装甲车改造了一下，成为了专门的Sdkfz 251/6型半履带装甲指挥车，它的后面有一个钢制平台板，可以摊放作战地图，除了驾驶员和指挥官，参谋之外，它还有几名机电员，操作专门的FuG11型、FuG12型等大功率通信设备，同时还有专门的 恩尼格玛密码机，由于要指挥全军，为了方便通信，它的车体后方安装了一个大型的框架天线或者星形天线，这成为德军Sdkfz 251/6型半履带装甲指挥车最明显的特征。